SE3Binome2023-1 - Historique des versions

Bcart : /* Détection d'un obstacle */

2024-06-12T21:43:33Z

Détection d'un obstacle

← Version précédente		Version du 12 juin 2024 à 21:43
Ligne 15 :		Ligne 15 :

	== Schématique ==		== Schématique ==
	[[Fichier:Schématique finale.pdf\|sans_cadre\|672x672px]]		[[Fichier:Schématique finale.pdf\|sans_cadre\|672x672px]]

	== Routage ==		== Routage ==
Ligne 220 :		Ligne 220 :
	Lors de l'utilisation des ADC, il est très importants de faire une conversion à la fois. C'est-à-dire que si plusieurs broches doivent être converties, il faut refaire une déclaration des registres avant de faire la conversions.		Lors de l'utilisation des ADC, il est très importants de faire une conversion à la fois. C'est-à-dire que si plusieurs broches doivent être converties, il faut refaire une déclaration des registres avant de faire la conversions.

	Dans notre code final, nous pouvons le laisser en dehors de la boucle '''while()''' car nous avons un seul ADC.		''NB : Dans notre code final, nous pouvons laisser '''Sensor_init()''' en dehors de la boucle '''while()''' car nous avons un seul ADC.''

	<u>Exemple :</u> <syntaxhighlight lang="c">		<u>Exemple :</u> <syntaxhighlight lang="c">
Ligne 364 :		Ligne 364 :

	=== Détection d'un obstacle ===		=== Détection d'un obstacle ===
	Le véhicule avance et lorsqu'il détecte un obstacle, il recule, tourne à gauche, et poursuit son chemin. <syntaxhighlight lang="c">		Le véhicule avance et lorsqu'il détecte un obstacle, il recule, tourne à gauche, et poursuit son chemin.

			Il faut savoir que le capteur est sensible à la lumière du jour (le soleil émet des infrarouges). Il est donc fort probable que la voiture détecte des obstacles ne serait-ce qu'en regardant vers une fenêtre. <syntaxhighlight lang="c">
	void Sensor_init(){		void Sensor_init(){
	ADMUX = 0x00;		ADMUX = 0x00;

Bcart le 12 juin 2024 à 21:24

2024-06-12T21:24:49Z

← Version précédente		Version du 12 juin 2024 à 21:24
Ligne 112 :		Ligne 112 :

	=== Support de moteur ===		=== Support de moteur ===
			[[Fichier:Support de moteur.jpg\|sans_cadre]]
	~~===~~ [[Fichier:Support de moteur.jpg\|sans_cadre]] ~~===~~

	=== Roues ===		=== Roues ===

Bcart : Mise en page

2024-06-12T21:23:34Z

Mise en page

← Version précédente		Version du 12 juin 2024 à 21:23
Ligne 124 :		Ligne 124 :
	[[Fichier:Capteur 1.jpg\|sans_cadre]][[Fichier:Capteur 2.jpg\|sans_cadre]]		[[Fichier:Capteur 1.jpg\|sans_cadre]][[Fichier:Capteur 2.jpg\|sans_cadre]]

	== Programmation du µC ==		= Programmation du µC =

	== PWM ==		== PWM ==
Ligne 151 :		Ligne 151 :
	[[Fichier:Capture d’écran 2024-06-12 19-44-27.png\|vignette]]		[[Fichier:Capture d’écran 2024-06-12 19-44-27.png\|vignette]]

	==== Timer0 ====		=== Timer0 ===

	===== TCCR0A =====		==== TCCR0A ====
	* Les bits '''WGM00''' et '''WGM01''' permettent de choisir le '''mode du Timer0''' (Table 13-6), pour nous ce sera le '''mode 3, Fast PWM avec WGM01 = 1 et WGM00 = 1''' (et WGM02 = 0 situé dans le registre TCCR0B)		* Les bits '''WGM00''' et '''WGM01''' permettent de choisir le '''mode du Timer0''' (Table 13-6), pour nous ce sera le '''mode 3, Fast PWM avec WGM01 = 1 et WGM00 = 1''' (et WGM02 = 0 situé dans le registre TCCR0B)

Ligne 160 :		Ligne 160 :
	Si l'on regarde la table 13-2, nous pouvons voir les différentes configurations possibles. Dans notre cas, nous seront en '''COM0A1 = 1 et COM0A0 = 0''' de sorte à ce que la tension moyenne soit en corrélation avec la valeur fixé de '''OCR0A'''.		Si l'on regarde la table 13-2, nous pouvons voir les différentes configurations possibles. Dans notre cas, nous seront en '''COM0A1 = 1 et COM0A0 = 0''' de sorte à ce que la tension moyenne soit en corrélation avec la valeur fixé de '''OCR0A'''.

	===== TCCR0B =====		==== TCCR0B ====
	* WGM02 a le même rôle que les autres WGM0n dans le registre TCCR0A.		* WGM02 a le même rôle que les autres WGM0n dans le registre TCCR0A.
	* '''CS00, CS01 et CS02''' sont des pré diviseurs qui permettent d'avoir une fréquence précise, dans notre cas ce n'est pas nécessaire donc '''CS00 = 1 et les reste à 0.'''		* '''CS00, CS01 et CS02''' sont des pré diviseurs qui permettent d'avoir une fréquence précise, dans notre cas ce n'est pas nécessaire donc '''CS00 = 1 et les reste à 0.'''
	* Nous n'utilisons pas d'interruption donc '''TIMSK0''' n'est pas utilisé.		* Nous n'utilisons pas d'interruption donc '''TIMSK0''' n'est pas utilisé.
	===== Timer4 =====
			=== Timer4 ===
	Le Timer4 est très similaire au Timer0, mais il a ses particularités.		Le Timer4 est très similaire au Timer0, mais il a ses particularités.

Ligne 200 :		Ligne 201 :
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	==== Déclaration des registres ~~====~~		=== Déclaration des registres ===

	~~===== ADMUX ==~~===

			==== ADMUX ====
	* '''REFS1 et REFS0''' : Permettent de gérer la tension de référence de l'ADC		* '''REFS1 et REFS0''' : Permettent de gérer la tension de référence de l'ADC
	* '''ADLAR''' : Permet de décaler les bits vers la gauche au niveau des registres '''ADCL''' et '''ADCH''' (dans ce mode, ADCH contient les bits de poids les plus forts)		* '''ADLAR''' : Permet de décaler les bits vers la gauche au niveau des registres '''ADCL''' et '''ADCH''' (dans ce mode, ADCH contient les bits de poids les plus forts)
	* '''MUX0..4 :''' Permet de choisir sur quelle entrée aura lieu la conversion. Dans notre cas les 4 bits seront nuls (Table 24-4 de la datasheet).		* '''MUX0..4 :''' Permet de choisir sur quelle entrée aura lieu la conversion. Dans notre cas les 4 bits seront nuls (Table 24-4 de la datasheet).

	===== ADCSRA =====		==== ADCSRA ====

	* '''ADEN :''' Autorisation de la conversion		* '''ADEN :''' Autorisation de la conversion
	* '''ADSP0..2 :''' Pré diviseurs utilisés pour éviter de faire des mesures trop rapides.		* '''ADSP0..2 :''' Pré diviseurs utilisés pour éviter de faire des mesures trop rapides.
	* '''ADSC :''' Activation de la conversion		* '''ADSC :''' Activation de la conversion

	===== ADCSRB =====		==== ADCSRB ====

	* '''MUX5''' : Permet de choisir sur quelle entrée aura lieu la conversion. Dans notre cas '''MUX5 = 1.'''		* '''MUX5''' : Permet de choisir sur quelle entrée aura lieu la conversion. Dans notre cas '''MUX5 = 1.'''

	==== Utilisation ====		=== Utilisation ===
	La fonction '''ad_capture()''' permet de convertir sur la broche préalablement configurée. Elle attend que ADSC soit mise à 1 grâce à '''bit_is_set()''' et renvoie la valeur stockée dans le registre ADCH.		La fonction '''ad_capture()''' permet de convertir sur la broche préalablement configurée. Elle attend que ADSC soit mise à 1 grâce à '''bit_is_set()''' et renvoie la valeur stockée dans le registre ADCH.

Ligne 269 :		Ligne 267 :
	== Mode contrôle USB ==		== Mode contrôle USB ==

	==== Fonctions: ====		==== Fonctions ====
	- Avancer, choix de la vitesse et de la durée.		- Avancer, choix de la vitesse et de la durée.

Ligne 282 :		Ligne 280 :
	== Mode autonome ==		== Mode autonome ==

	=== Contrôle des moteurs : ===		=== Contrôle des moteurs ===
	Pour contrôler les moteurs, nous avons codé une fonction prenant 4 paramètres ;		Pour contrôler les moteurs, nous avons codé une fonction prenant 4 paramètres ;

Ligne 346 :		Ligne 344 :
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	=== Contrôle des LEDs : ===		=== Contrôle des LEDs ===
	Pour contrôler les LEDs, nous avons codé une fonction prenant 3 paramètres ;		Pour contrôler les LEDs, nous avons codé une fonction prenant 3 paramètres ;

Ligne 366 :		Ligne 364 :
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	=== Détection d'un obstacle : ===		=== Détection d'un obstacle ===
	Le véhicule avance et lorsqu'il détecte un obstacle, il recule, tourne à gauche, et poursuit son chemin. <syntaxhighlight lang="c">		Le véhicule avance et lorsqu'il détecte un obstacle, il recule, tourne à gauche, et poursuit son chemin. <syntaxhighlight lang="c">
	void Sensor_init(){		void Sensor_init(){
Ligne 433 :		Ligne 431 :
	== Tests en autonomie ==		== Tests en autonomie ==

	=== Vidéo de test en marche avant : ===		=== Vidéo de test en marche avant ===
	[[Fichier:Voiture marche avant.mp4\|sans_cadre]]		[[Fichier:Voiture marche avant.mp4\|sans_cadre]]

	=== Vidéo de test en marche avant puis virage à gauche : ===		=== Vidéo de test en marche avant puis virage à gauche ===
	[[Fichier:AVANT PUIS GAUCHE.mp4\|sans_cadre]]		[[Fichier:AVANT PUIS GAUCHE.mp4\|sans_cadre]]

	=== Vidéo 0 à 100 : ===		=== Vidéo 0 à 100 ===
	[[Fichier:0-100.mp4\|sans_cadre]]		[[Fichier:0-100.mp4\|sans_cadre]]

	=== Allumage des LEDs en fonction des actions: ===		=== Allumage des LEDs en fonction des actions ===
	[[Fichier:Video LEDs.mp4\|sans_cadre]]		[[Fichier:Video LEDs.mp4\|sans_cadre]]

Ligne 460 :		Ligne 458 :

	La recharge s'effectue parfaitement, pour charger la batterie il faut délier la batterie du reste de la carte en enlevant le cavalier prévu à cet effet puis brancher un câble USB mini sur le port en haut à droite de la carte sur la photo.		La recharge s'effectue parfaitement, pour charger la batterie il faut délier la batterie du reste de la carte en enlevant le cavalier prévu à cet effet puis brancher un câble USB mini sur le port en haut à droite de la carte sur la photo.

	~~= Liste des composants =~~
	* µC ATMega16U4 (contient un bootloader)
	* 5 Leds de contrôle (Moteurs, alimentation, transmission, détecteur de ligne)
	* driver moteur
	* Batterie LiPo 3.7V
	* Connecteurs Molex 3pin 1mm

	= Archive =		= Archive =
	GIT : https://archives.plil.fr/vdetrez/DETREZ_CART_programmation_des_systemes_embarques.git		GIT : https://archives.plil.fr/vdetrez/DETREZ_CART_programmation_des_systemes_embarques.git

Bcart : /* Conversion Analogique-Numérique */

2024-06-12T21:16:19Z

Conversion Analogique-Numérique

@@ Ligne 124 : / Ligne 124 : @@
 [[Fichier:Capteur 1.jpg|sans_cadre]][[Fichier:Capteur 2.jpg|sans_cadre]]
-= Programmation du µC =
+== Programmation du µC ==
 == PWM ==
@@ Ligne 149 : / Ligne 149 : @@
 * '''METTRE LES BROCHES OCnx EN SORTIE'''
 ==== Timer0 ====
@@ Ligne 163 : / Ligne 164 : @@
 * '''CS00, CS01 et CS02''' sont des pré diviseurs qui permettent d'avoir une fréquence précise, dans notre cas ce n'est pas nécessaire donc '''CS00 = 1 et les reste à 0.'''
 * Nous n'utilisons pas d'interruption donc '''TIMSK0''' n'est pas utilisé.
 ===== Timer4 =====
 Le Timer4 est très similaire au Timer0, mais il a ses particularités.
@@ Ligne 179 : / Ligne 178 : @@
 == Conversion Analogique-Numérique ==
-[[Fichier:Capture d’écran 2024-06-12 19-10-30 2.png|vignette]]
+[[Fichier:ADC atmega.jpg|vignette|372x372px|Fonctionnement d'un ADC]]
 == Mode contrôle USB ==

Bcart : /* Conversion Analogique-Numérique */

2024-06-12T18:01:47Z

Conversion Analogique-Numérique

← Version précédente		Version du 12 juin 2024 à 18:01
Ligne 179 :		Ligne 179 :

	== Conversion Analogique-Numérique ==		== Conversion Analogique-Numérique ==
			[[Fichier:Capture d’écran 2024-06-12 19-10-30 2.png\|vignette]]

	== Mode contrôle USB ==		== Mode contrôle USB ==

Bcart : /* Support de capteur IR */

2024-06-12T18:01:13Z

Support de capteur IR

← Version précédente		Version du 12 juin 2024 à 18:01
Ligne 127 :		Ligne 127 :

	== PWM ==		== PWM ==
			[[Fichier:Pwm.svg\|vignette\|Signal analogique PWM que notre robot utilise]]
	Afin d'éviter à notre robot de ne pouvoir avancer seulement en tout ou rien, le choix a été fait d'utiliser des signaux PWM.		Afin d'éviter à notre robot de ne pouvoir avancer seulement en tout ou rien, le choix a été fait d'utiliser des signaux PWM.

Ligne 151 :		Ligne 152 :
	==== Timer0 ====		==== Timer0 ====

	===== ~~'''~~TCCR0A~~'''~~ =====		===== TCCR0A =====
	* Les bits '''WGM00''' et '''WGM01''' permettent de choisir le '''mode du Timer0''' (Table 13-6), pour nous ce sera le '''mode 3, Fast PWM avec WGM01 = 1 et WGM00 = 1''' (et WGM02 = 0 situé dans le registre TCCR0B)		* Les bits '''WGM00''' et '''WGM01''' permettent de choisir le '''mode du Timer0''' (Table 13-6), pour nous ce sera le '''mode 3, Fast PWM avec WGM01 = 1 et WGM00 = 1''' (et WGM02 = 0 situé dans le registre TCCR0B)

Ligne 158 :		Ligne 159 :
	Si l'on regarde la table 13-2, nous pouvons voir les différentes configurations possibles. Dans notre cas, nous seront en '''COM0A1 = 1 et COM0A0 = 0''' de sorte à ce que la tension moyenne soit en corrélation avec la valeur fixé de '''OCR0A'''.		Si l'on regarde la table 13-2, nous pouvons voir les différentes configurations possibles. Dans notre cas, nous seront en '''COM0A1 = 1 et COM0A0 = 0''' de sorte à ce que la tension moyenne soit en corrélation avec la valeur fixé de '''OCR0A'''.

	===== ~~'''~~TCCR0B~~'''~~ =====		===== TCCR0B =====
	* WGM02 a le même rôle que les autres WGM0n dans le registre TCCR0A.		* WGM02 a le même rôle que les autres WGM0n dans le registre TCCR0A.
	* '''CS00, CS01 et CS02''' sont des pré diviseurs qui permettent d'avoir une fréquence précise, dans notre cas ce n'est pas nécessaire donc '''CS00 = 1 et les reste à 0.'''		* '''CS00, CS01 et CS02''' sont des pré diviseurs qui permettent d'avoir une fréquence précise, dans notre cas ce n'est pas nécessaire donc '''CS00 = 1 et les reste à 0.'''
	* Nous n'utilisons pas d'interruption donc '''TIMSK0''' n'est pas utilisé.		* Nous n'utilisons pas d'interruption donc '''TIMSK0''' n'est pas utilisé.
			[[Fichier:Capture d’écran 2024-06-12 19-44-27.png\|vignette]]

	===== Timer4 =====		===== Timer4 =====
Ligne 176 :		Ligne 178 :
	'''<big>Seul élément important : Il faut activé le PWM avec le bit PWM4x dans le registre TCCR4A et/ou TCCR4C (15.12.1 / 15.12.2 de la datasheet).</big>'''		'''<big>Seul élément important : Il faut activé le PWM avec le bit PWM4x dans le registre TCCR4A et/ou TCCR4C (15.12.1 / 15.12.2 de la datasheet).</big>'''

			== Conversion Analogique-Numérique ==

	== Mode contrôle USB ==		== Mode contrôle USB ==

Vdetrez : /* Schématique */

2024-06-12T17:28:17Z

Schématique

← Version précédente		Version du 12 juin 2024 à 17:28
Ligne 98 :		Ligne 98 :
	== Brasage des composants sur le PCB ==		== Brasage des composants sur le PCB ==

	=== PCB vide: ===		=== PCB vide ===
	[[Fichier:PCB_Vide.jpg\|sans_cadre]]		[[Fichier:PCB_Vide.jpg\|sans_cadre]]
	=== Brasage atmega16u4, driver moteur et USB sur le PCB: ===		=== Brasage atmega16u4, driver moteur et USB sur le PCB ===
	[[Fichier:Brasage 21-05.jpg\|sans_cadre\|399x399px]]		[[Fichier:Brasage 21-05.jpg\|sans_cadre\|399x399px]]

	=== Montage moteur et roue libre et correction de conception du PCB: ===		=== Montage moteur et roue libre et correction de conception du PCB ===
	[[Fichier:Montage moteur et roue libre.jpg\|sans_cadre]]		[[Fichier:Montage moteur et roue libre.jpg\|sans_cadre]]

	=== Fin du brasage de la carte: ===		=== Fin du brasage de la carte ===
	[[Fichier:Fin du brasage.jpg\|sans_cadre]]		[[Fichier:Fin du brasage.jpg\|sans_cadre]]

	== Conception mécanique ==		== Conception mécanique ==

	=== Support de moteur: ===		=== Support de moteur ===

	=== [[Fichier:Support de moteur.jpg\|sans_cadre]] ===		=== [[Fichier:Support de moteur.jpg\|sans_cadre]] ===

	=== Roues: ===		=== Roues ===
	[[Fichier:Roue.jpg\|sans_cadre]]		[[Fichier:Roue.jpg\|sans_cadre]]

	=== Support de batterie: ===		=== Support de batterie ===
	[[Fichier:Support de batterie 1.jpg\|sans_cadre]][[Fichier:Support de batterie 2.jpg\|sans_cadre]]		[[Fichier:Support de batterie 1.jpg\|sans_cadre]][[Fichier:Support de batterie 2.jpg\|sans_cadre]]

	=== Support de capteur IR: ===		=== Support de capteur IR ===
	[[Fichier:Capteur 1.jpg\|sans_cadre]][[Fichier:Capteur 2.jpg\|sans_cadre]]		[[Fichier:Capteur 1.jpg\|sans_cadre]][[Fichier:Capteur 2.jpg\|sans_cadre]]

Ligne 340 :		Ligne 340 :
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

	= Tests en autonomie =		= Tests du véhicule =

			== Tests en autonomie ==

	=== Vidéo de test en marche avant : ===		=== Vidéo de test en marche avant : ===
Ligne 364 :		Ligne 366 :

	''Cependant, lors de la rencontre avec le second obstacle, la voiture a effectué deux rotations, en effet après avoir effectué sa première rotation, le capteur était placé face au soleil (certes un petit soleil lillois, mais soleil quand même) qui a donc émit de l'infrarouge dans le capteur qui a donc analysé cela comme un obstacle, d'où la seconde rotation.''		''Cependant, lors de la rencontre avec le second obstacle, la voiture a effectué deux rotations, en effet après avoir effectué sa première rotation, le capteur était placé face au soleil (certes un petit soleil lillois, mais soleil quand même) qui a donc émit de l'infrarouge dans le capteur qui a donc analysé cela comme un obstacle, d'où la seconde rotation.''

			== Test de la recharge ==
			[[Fichier:Charge batterie.jpg\|sans_cadre]]

			La recharge s'effectue parfaitement, pour charger la batterie il faut délier la batterie du reste de la carte en enlevant le cavalier prévu à cet effet puis brancher un câble USB mini sur le port en haut à droite de la carte sur la photo.

	= Liste des composants =		= Liste des composants =

Vdetrez : /* Montage moteur et roue libre et correction de conception du PCB: */

2024-06-12T17:21:43Z

Montage moteur et roue libre et correction de conception du PCB:

← Version précédente		Version du 12 juin 2024 à 17:21
Ligne 105 :		Ligne 105 :
	=== Montage moteur et roue libre et correction de conception du PCB: ===		=== Montage moteur et roue libre et correction de conception du PCB: ===
	[[Fichier:Montage moteur et roue libre.jpg\|sans_cadre]]		[[Fichier:Montage moteur et roue libre.jpg\|sans_cadre]]

			=== Fin du brasage de la carte: ===
			[[Fichier:Fin du brasage.jpg\|sans_cadre]]

	== Conception mécanique ==		== Conception mécanique ==

Vdetrez : /* Programmation du µC */

2024-06-12T17:18:41Z

Programmation du µC

Voir les modifications

Vdetrez : /* Tests en autonomie */

2024-06-12T16:43:24Z

Tests en autonomie

← Version précédente		Version du 12 juin 2024 à 16:43
Ligne 205 :		Ligne 205 :

	Le clignotant gauche s'allume lorsque la voiture tourne à gauche et inversement pour un déplacement vers la droite. Lorsque la voiture recule, les feux de détresse s'actionnent et lorsque le frein est actionné, le feu stop s'allume.		Le clignotant gauche s'allume lorsque la voiture tourne à gauche et inversement pour un déplacement vers la droite. Lorsque la voiture recule, les feux de détresse s'actionnent et lorsque le frein est actionné, le feu stop s'allume.

			=== Détection d'un obstacle ===
			[[Fichier:Détection.mp4\|sans_cadre]]

			La voiture avance et lorsqu'elle détecte un obstacle, recule, tourne vers la gauche et poursuit son chemin jusqu'au prochain obstacle.

			''NB : comme on peut le constater dans la vidéo, lors de la rencontre avec le premier obstacle, la voiture effectue bien une marche arrière et une rotation avant de repartir en avant.''

			''Cependant, lors de la rencontre avec le second obstacle, la voiture a effectué deux rotations, en effet après avoir effectué sa première rotation, le capteur était placé face au soleil (certes un petit soleil lillois, mais soleil quand même) qui a donc émit de l'infrarouge dans le capteur qui a donc analysé cela comme un obstacle, d'où la seconde rotation.''

	= Liste des composants =		= Liste des composants =

SE3Binome2023-1 - Historique des versions

Bcart : /* Détection d'un obstacle */

Bcart le 12 juin 2024 à 21:24

Bcart : Mise en page

Bcart : /* Conversion Analogique-Numérique */

Bcart : /* Conversion Analogique-Numérique */

Bcart : /* Support de capteur IR */

Vdetrez : /* Schématique */

Vdetrez : /* Montage moteur et roue libre et correction de conception du PCB: */

Vdetrez : /* Programmation du µC */

Vdetrez : /* Tests en autonomie */

Bcart : /* Détection d'un obstacle */

Bcart : Mise en page

Bcart : /* Conversion Analogique-Numérique */

Bcart : /* Conversion Analogique-Numérique */

Bcart : /* Support de capteur IR */

Vdetrez : /* Schématique */

Vdetrez : /* Montage moteur et roue libre et correction de conception du PCB: */

Vdetrez : /* Programmation du µC */

Vdetrez : /* Tests en autonomie */