Version du 16 janvier 2024 à 13:26

Ordonnanceur

Nous commençons maintenant l'ordonnanceur, tout d'abord nous créeons la structure de nos Taches.

Code
struct TacheInfo{ void (*depart)(void); uint16_t SPointeur; int etat; };

Puis nous ajoutons les 2 premières taches demandées qui sont de faire clignoter 2 leds différentes à des timing différents.

Code
void TacheA(){ while(1) { PORTC ^= 0x08; _delay_ms(300); } } void TacheB(){ while(1) { PORTD ^= 0x80; _delay_ms(500); } } struct TacheInfo Taches[2]={ {TacheA,0x0600,0}, {TacheB,0x0700,0} };

On s'occupe maintenant de l'ordonnanceur, ainsi que de l'ISR.

Code

void ordonnanceur ()
{	
	PORTD ^= 0x02;
	courant++;
	if (courant == NBR_TACHE) courant = 0;
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect,ISR_NAKED)
{
	/* Sauvegarde du contexte de la tâche interrompue */
	SAVE_REGISTER();
	Taches[courant].SPointeur = SP;

	/* Appel à l'ordonnanceur */
	ordonnanceur();

	/* Récupération du contexte de la tâche ré-activée */
	SP = Taches[courant].SPointeur;
	RESTORE_REGISTER();
	asm volatile ( "reti" );
}

Nous avons décider de faire clignoter une LED (PORTD ^= 0x02) à chaques utilisations de la fonction ordonnanceur() dans l'ISR.

La variable courant indique la Tache qui est actuellement en cours.

A chaque chaques changements de tache, l'ISR se déclenche enregistre la tache en cours (les registres ainsi que le Stack Pointer), appel l'ordonnanceur, puis change "charge" la tache suivante.

On oublie pas maitenant de générer l'interruption toute les 20ms, pour cela on choisit un prescaler de 1024 et un nombre de ticks de 312.

Code

#define PRESCALER 1024
#define NB_TICK  312
#define CTC1  WGM12

void init_timer(){
TCCR1A = 0;  // No output pin connected, no PWM mode enabled
TCCR1B = 1<<CTC1; // No input pin used, clear timer counter on compare match
#if (PRESCALER==1024)
 TCCR1B |= (1<<CS12 | 1<<CS10);
#endif
OCR1A = NB_TICK;
TCNT1 = 0;
TIMSK1 = (1<<OCIE1A); // No overflow mode enabled, no input interrupt, output compare interrupt
}

Soudure et Test du SHIELD

Au cours des 2 premières séances nous avons soudé et testé notre Shield

Shield soudé et monté sur Arduino

Sur l'un des connecteurs, la led est abîmée dû à une soudure excessive. Sachant que les leds sont uniquement utilisées en tant qu'indicateurs pour savoir quelle carte fille à le contrôle et que nous n'en utiliserons pas plus de 3 pour tester nos programmes, cela ne vas pas avoir d'influence négative.

Code	Image
#include <avr/io.h> void init_led(){ DDRD=0x92; DDRC=0x09; } int main(){ init_led(); while(1) { PORTD=0x92; PORTC=0x09; } return 0; }	Test des Leds du Shield