SE4Binome2024-3

Description

L'objectif de ce projet est de réaliser un pico ordinateur. Nous allons traiter le développement de la carte mère, un shield arduino ainsi que la programmation d'un ordonnanceur.

Notre carte mère sera alimenté via une alimentation secteur en 5v et le code sera implanté par USB.

Réalisation d'un shield arduino

Schématique et routage

PINOUT

LED1	PC0
LED2	PC3
LED3	PD1
LED4	PD4
LED5	PD7

Brasage du shield

shield nu

shield fini

Test du shield

Réalisation carte mère

Schématique et routage

Brasage carte mère

carte mère nue

Programmation ordonnanceur

Initialisation de la pile

void init_pile(int N){
    uint16_t tempSP = SP;
    SP = task[N].stackPointer;
    uint16_t adresse=(uint16_t)task[N].addressFunction;
    asm volatile("push %0" : : "r" (adresse & 0x00ff) );
    asm volatile("push %0" : : "r" ((adresse & 0xff00)>>8) );
    SAVE_REGISTERS();
    task[N].stackPointer = SP;
    SP = tempSP;
}

La fonction init_pile() sert à charger un processus dans la pile. Cette fonction est appelée dans une boucle au début du main pour initialiser tous les processus.

Interruption de l'ordonnanceur

L'ordonnanceur est appelé à un interval de temps régulier grâce à des interruptions du Timer1.

Avant de passer d'une tâche à une autre (mode Round Robin) il faut d'abord effectuer quelques opérations sur la mémoire du micro-processeur.

ISR(TIMER1_COMPA_vect, ISR_NAKED){    // Procédure d'interruption
    /* Sauvegarde du contexte de la tâche interrompue */
    SAVE_REGISTERS();
    task[currentTask].stackPointer = SP;
    /* Appel à l'ordonnanceur */
    scheduler();
    /* Récupération du contexte de la tâche ré-activée */
    SP = task[currentTask].stackPointer;
    RESTORE_REGISTERS();
    asm volatile ( "reti" );
}

La routine d'interruption est générée par le Timer1 avec comme paramètre ISR_NAKED qui permet de ne pas avoir le prologue et l'épilogue automatique du compilateur ce qui nous est très utile pour gérer manuellement ces interruptions afin d'éxecuter nos tâches.

La macro SAVE_REGISTERS() nous permet de sauvegarder les 32 registres sur la pile. Cela permet de s’assurer qu’au retour de l'interruption, la tâche interrompue pourra reprendre son exécution là où elle s’était arrêtée, sans perdre son contexte.

task[currentTask].stackPointer = SP permet de sauvegarder le pointeur de pile de la tâche associée.

scheduler() est expliqué ici.

SP = task[currentTask].stackPointer permet de replacer le pointeur de pile à celui de la nouvelle tâche engendrée par le scheduler.

La macro RESTORE_REGISTERS() remets la nouvelle fonction sur les 32 registres avec des Pop().

asm volatile ( "reti" ) : étant en ISR_NAKED, il faut dire manuellement la fin de l'interruption avec cette commande assembleur RETurn from Interrupt.

Structure d'une tâche

enum States{
    AWAKE,
    IDLE
};

enum IDLE_TYPE{
    IDLE_TYPE_DELAY,
    IDLE_TYPE_STABLE
};

typedef union {
  int sleeping_time;
} Time;

typedef struct {
  enum IDLE_TYPE type;
  Time time;
} Etat ;

typedef struct{
    uint16_t stackPointer; // stack pointer, défini le début du process
    void (*addressFunction)(void); // adresse de l'instruction en cours
    enum States state; // état de la fonction (Awake ou Idle)
    Etat etat;
}process;

Les tâches sont définies par leurs pointeurs de piles, leurs adresses, un état qui est soit IDLE ou AWAKE et enfin un dernier état qui lui gère permet d'avoir différent type d'IDLE.

L'utilisation d'unions n'est pas forcément justifiée ici mais permet de limiter la place que va prendre la structure dans l'optique de futures implémentations.

Code de l'ordonnanceur

void scheduler(){

// décrémentation de l'attente de toutes les tâches en IDLE
for(int i=0;i<NB_TASKS;i++){
    if(task[i].state==IDLE && (task[i].etat.type==IDLE_TYPE_DELAY)){
        task[i].etat.time.sleeping_time -= PERIODE;
        if(task[i].etat.time.sleeping_time <= 0){
            task[i].etat.time.sleeping_time = 0;
            task[i].state = AWAKE;
        }
    }
}
do{
  currentTask ++;
  if(currentTask >= NB_TASKS) currentTask = 0; // ordonnanceur en mode Round Robin
  }while(task[currentTask].state == IDLE);
}

L'ordonnanceur est en mode Round Robin (tourniquet) ce qui veut dire qu'il n'y a pas de priorité de tâche, elles sont toutes appelées une à une dans l'ordre avant de boucler et ainsi de suite...

L'un des ajouts a été de mettre un mode IDLE à nos tâches qui indique la veille de ces dernières. Si une tâche est en IDLE, elle ne sera pas appelée lors de la sélection des tâches et son temps de sommeil sera décrémenté. Cela permet de créer des attentes passives donc d'éviter d'attendre inutilement des tâches qui ne font qu'attendre. On bon exemple pour comprendre serait avec un clignotement de LED. Au lieu de mettre un _delay_ms(1000) qui éxecutera une attente à chaque fois que cette tâche est appelée, on la passe pendant 1000 ms ce qui permet d'éxécuter d'autres tâches entre temps.

Fonction wait

void wait(int time_ms){
    task[currentTask].state = IDLE;
    task[currentTask].etat.type=IDLE_TYPE_DELAY;
    task[currentTask].etat.time.sleeping_time = time_ms;
    TCNT1 = 0;
    TIMER1_COMPA_vect();
}

La fonction permet d'endormir un processus pendant un temps donné en ms.

Elle passe la tâche en IDLE, remet le Timer1 à zéro pour éviter de garder un décalage de temps car le changement est surement fait en plein milieu d'une tâche.

Et ensuite elle appelle l'interruption pour qu'une nouvelle tâche soit en cours.

Exemple de tâches

void USART_Init(unsigned int ubrr)
{
/*Set baud rate */
UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
UBRR0L = (unsigned char)ubrr;
/*Enable receiver and transmitter */
UCSR0B = (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);
/* Set frame format: 8data, 2stop bit */
UCSR0C = (1<<USBS0)|(3<<UCSZ00);
}

void LED_init(){
    DDRC |= (1<<LED1) | (1<<LED2);
    DDRD |= (1<<LED3) | (1<<LED4) | (1<<LED5);
    PORTC |= (1<<LED1)|(1<<LED2);
    PORTD |= (1<<LED3)|(1<<LED4)|(1<<LED5);
}

void LED1_blink(){
    while(1){
        PORTC ^= (1<<LED1);
        _delay_ms(1000);
    }
}

void LED2_blink(){
    while(1){
        PORTC ^= (1<<LED2);
        wait(100);
    }
}

void Serial_Message(){
    unsigned char data;
    while(1){
         data = USART_Receive();
        USART_Transmit(data);
    }
}

void USART_Transmit(unsigned char data)
{
/* Wait for empty transmit buffer */
while (!(UCSR0A & (1<<UDRE0)))
;
/* Put data into buffer, sends the data */
UDR0 = data;
}

unsigned char USART_Receive(void)
{
/* Wait for data to be received */
while (!(UCSR0A & (1<<RXC0)))
;
/* Get and return received data from buffer */
return UDR0;
}

void spi_activer(void){                              // Activer le périphérique
    PORTD &= ~(1<<SPI_SS);                            // Ligne SS à l'état bas
}

void spi_desactiver(void){                           // Désactiver le périphérique
    PORTD |= (1<<SPI_SS);                             // Ligne SS à l'état haut
}

uint8_t spi_echange(uint8_t envoi){                  // Communication sur le bus SPI
    SPDR = envoi;                                        // Octet a envoyer
    while(!(SPSR & (1<<SPIF)));                          // Attente fin envoi (drapeau SPIF du statut)
    return SPDR;                                         // Octet reçu
}

void seven_seg(){
    while(1){
    spi_activer();
    spi_echange(0x01);
    spi_desactiver();
    }
}

Exemple d'utilisation

Clignotement de 5 Leds asynchrones

Affichage clavier avec minicom

Bilan de puissance

Afin d'être sûr de l'alimentation de toutes les cartes, nous utilisons une alimentation +5V d'une Raspberry PI branchée sur secteur.

Bilan de puissance (VCC = 3.3V) Composant Courant Puissance 74LVC125 40 uA 0.2mW Carte SD 100 mA 330 mW TOTAL 100,04 mA 330.2 mW	Bilan de puissance (Vcc = 5V) Composant Courant Puissance AtMega328p 14mA 70mW ATMega8U2 21mA 105mW 5xLED 5*5mA 5*25 mW TOTAL 60mA 300 mW	Bilan de puissance général du groupe CARTE PUISSANCE (maximale) Mère 0,63W Clavier 5,55W Réseau 0,15W Ecran 0,17W TOTAL 2,685W

Liens

Lien du git : https://gitea.plil.fr/vdetrez/SE4_PICO_DETREZ_CART