SE5 2023/2024 P3

Présentation du Robot Centaure

Le robot Centaure est un robot d’accueil créé en 2004 par des élèves ingénieurs. Il peut avoir une discussion avec une personne et pouvoir la guider au sein de Polytech.

Préparation du projet

Cahier de charge

Je dois réaliser plusieurs tâches. Tout d’abord :

-Suite à l’état des lieux, une mission principale se dessine, sécuriser le robot en retravaillant le câblage et l’organisation .

-Etude générale du robot en se basant sur les anciens rapports.

-Commande du robot à travers la manette.

-finaliser l'implantation des capteurs.

Une fois ces tâches effectuées on peut envisager un contrôle de plus haut niveau du robot par caméra.

Spécification Technique

"schéma"

Partie Commande : Afin de développer la partie commande ,j'utilise l'IDE d'Arduino pour la programmation des différentes fonctionnalités.

Pour la partie matériel ,j'utilise :

- Arduino MEGA

-Shield Arduino développer par les anciennes promotions équipé par deux ADCs pour la commande des variateurs de vitesse.

-Relais électromécanique.

Partie Puissance : Dans la partie puissance on trouve :

-Deux variateurs de vitesse 8CH2QM :

  Pour démarrer les contrôleurs moteurs il faut :
     - 24V sur la pin 1.
     - 0V sur les pins 3,4 et 8.
     - Une résistance d’au moins 5K entre les pins 5 et 7.
     - Une tension d’au minimum 40mV sur la pin 6.

-Deux moteurs DC:

  -moteurs SRG0131 24V / 15.5 A / 0.35 kW / 10 km/h
  Ces moteurs ont un courant de pic d’approximativement 30-35A. En régime normal, leur
  consommation est d’environ 8A.

-Un convertisseur DC/DC :

   Tension d’entrée : 16,8…31,2V (Recommandée : 24V)
   Tension de sortie : 12 VDC
   Courant de sortie : 12,5A

-Un convertisseur DC/DC

   Tension d’entrée : 19…36V (Recommandée : 24V)
   Tension de sortie : 12 VDC
   Courant de sortie : 12,5A

-Un contacteur:

  Les contacteurs sont des équipements de sécurité majeurs. Leur fonctionnement est
  toujours le même : un circuit de commande en courant faible (<2A) permet, grâce à une
  bobine, de fermer les contacts (équivalents à des interrupteurs) du circuit de courant fort
  (>2A).

La combinaison entre les deux parties va permettre de former notre Robot. Ma mission se focalise plus sur la partie commande.

Suivi du Projet

Semaine 1

Début du projet le 11/10/2024

du 11/10 au 13/10

-la recherche des rapports des années précédentes sur le robot centaure.

-Compréhension de l’architecture du Robot

- Vérification de la charge des batteries.

- Développement d’un code arduino pour faire avancer le robot sans commande pour vérifier le fonctionnement des moteurs.

7-Développement d’un code pour tester le joystick.

-Elaboration d’un plan d’action sous forme de Diagramme de Gantt que je vais partager dans le rapport intermédiaire.

Problèmes rencontrés:

Une des deux batteries se déchargent rapidement d’où la nécessité d'acheter une autre batterie avec les mêmes dimensions Problème d’alimentation des deux variateurs de vitesse (absence de tension)

Le test de code n’est pas possible en attendant d’avoir la batterie et de pouvoir alimenter les variateurs correctement.

Semaine 2

J'ai commencé par la recherche des solutions pour les problèmes rencontrés dans la première semaine.Tout d'abord, pour les batteries je n'ai pas encore trouvé les batteries avec les dimensions souhaitées par suite j'ai pris la décision d'utiliser les mêmes batteries en attendant de trouver les mêmes dimensions mais en garantissant une charge continue des batteries comme ça je peux avoir les 24V pour l'alimentation des différents composants.

Pour l'alimentation des deux variateurs, après deux jours de recherche j'ai trouvé que le fil qui lie le premier variateur et le contacteur est défaillant et par suite j'étais obligé de le changer pour alimenter le premier variateur.

La partie puissance fonctionne et donc j'ai passé à tester la partie commande en utilisant le joystick.A cause du problème d'alimentation les deux variateurs ne peuvent pas pas fonctionner en même temps mais le code fonctionne.

Comme vous voyez dans la vidéo , juste un seul moteur qui tourne et donc j'ai fait fait du débogage en utilisant des prints dans le programme pour savoir la source du problème mais apparemment tout marche nickel et pour confirmer l'hypothèse de l'alimentation , j'ai fait un programme pour faire tourner les moteurs sans joystick.

Résumé:

-Problème des variateurs résolu -

Je suis encore à la recherche des batteries avec les mêmes dimensions.

-Le programme fonctionne.

Durant les vacances , je vais essayer de développer plus le programme de la partie commande et en même temps développer des algorithmes d'intelligence artificielle pour la commande automatique.