Ordonnanceur

Nous commençons maintenant l'ordonnanceur, tout d'abord nous créeons la structure de nos Taches.

Code
struct TacheInfo{ void (*depart)(void); uint16_t SPointeur; int etat; };

Puis nous ajoutons les 2 premières taches demandées qui sont de faire clignoter 2 leds différentes à des timing différents.

Code
void TacheA(){ while(1) { PORTC ^= 0x08; _delay_ms(300); } } void TacheB(){ while(1) { PORTD ^= 0x80; _delay_ms(500); } } struct TacheInfo Taches[2]={ {TacheA,0x0600,0}, {TacheB,0x0700,0} };

On s'occupe maintenant de l'ordonnanceur, ainsi que de l'ISR.

Code

void ordonnanceur ()
{	
	PORTD ^= 0x02;
	courant++;
	if (courant == NBR_TACHE) courant = 0;
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect,ISR_NAKED)
{
	/* Sauvegarde du contexte de la tâche interrompue */
	SAVE_REGISTER();
	Taches[courant].SPointeur = SP;
	/* Appel à l'ordonnanceur */
	ordonnanceur();

	/* Récupération du contexte de la tâche ré-activée */
	SP = Taches[courant].SPointeur;
	RESTORE_REGISTER();
	asm volatile ( "reti" );
}

Soudure et Test du SHIELD

Au cours des 2 premières séances nous avons soudé et testé notre Shield

Shield soudé et monté sur Arduino

Sur l'un des connecteurs, la led est abîmée dû à une soudure excessive. Sachant que les leds sont uniquement utilisées en tant qu'indicateurs pour savoir quelle carte fille à le contrôle et que nous n'en utiliserons pas plus de 3 pour tester nos programmes, cela ne vas pas avoir d'influence négative.

Code	Image
#include <avr/io.h> void init_led(){ DDRD=0x92; DDRC=0x09; } int main(){ init_led(); while(1) { PORTD=0x92; PORTC=0x09; } return 0; }	Test des Leds du Shield