SE3Binome2023-1
Projet voiture Autonome
Cahier des charges
La voiture doit être capable de:
- Avancer / Reculer
- Tourner
- Allumer des LEDs
- Eviter un mur
Description
Réalisation d'une voiture avec deux modes de fonctionnements.
- La voiture sera capable de suivre des instructions données par l'utilisateur via USB (Avancer à une vitesse maximale pendant 30 secondes, tourner à droite pendant 10 secondes, reculer lentement pendant 15 secondes, etc)
- Le second mode est en autonomie. La voiture avance et lorsqu'elle détecte un mur, puis elle tourne à droite jusqu'à ce qu'elle puisse avancer à nouveau.
Tâches à réaliser
- Conception mécanique ⏲
- Réalisation du PCB 🆗
- Gestion de l'énergie de la batterie ⏲
- Programmation du µC ⏲
- Gestion de chargement d'un programme ⏲
Conception du PCB
Schématique
Routage
PINOUT
| NOM | PIN |
|---|---|
| EMETTEUR | PF0 |
| LED2 | PB4 |
| LED3 | PB5 |
| LED4 | PC6 |
| LED5 | PC7 |
| PWMA | PB7 |
| PWMB | PD0 |
| AIN1 | PD1 |
| AIN2 | PD2 |
| BIN1 | PD3 |
| BIN2 | PD4 |
| MISO | PB3 |
| MOSI | PB2 |
| SCK | PB1 |
| RST | RESET |
| NOM | PIN |
|---|---|
| M1+ | A01 |
| M1- | A02 |
| M2+ | B01 |
| M2- | B02 |
Réalisation du PCB / conception mécanique:
TO DO:
Partir sur l’un des plan de la manette 🆗
prendre en compte la taille de la batterie 🆗
Prendre en compte la position des moteurs 🆗
Prévoir de la place pour ajouter une roue libre 🆗
Prévoir de la place pour les capteurs de suivi de ligne 🆗
Pas de contrainte esthétique 🆗
Faire un listing des connectiques 🆗
Concept:
La voiture ne dispose pas de roue directrice. Le processus d'orientation du véhicule se fait donc via l'utilisation des moteurs dans le sens opposé pour faire tourner le véhicule.
Cependant, avec 4 roues ne possédant qu'un degrés de liberté le véhicule risque de sautiller pendant les phases d'orientation.
Il a donc été choisi de placer 3 roues sur le véhicule:
- 2 roues motrices.
- 1 roue libre.
Ce choix mécaniques permet au véhicule de tourner sans sautiller.
Gestion de l’énergie de la batterie
Regarder les specs de la batterie et mettre un système d’arrêt d’urgence
Gestion de la charge
Brasage des composants sur le PCB
PCB vide:
Brasage atmega32u4, driver moteur et USB sur le PCB:
Correction de conception du PCB:
Programmation du µC
Mode contrôle USB
Fonctions:
- Avancer, choix de la vitesse et de la durée.
- Freiner, arrêt du véhicule avec activation du feux stop.
- Reculer, choix de la vitesse et de la durée avec activation des feux de détresses.
- Tourner à droite, choix de la durée avec activation du clignotant droit.
- Tourner à gauche, choix de la durée avec activation du clignotant gauche.
Gestion du chargement du programme
Se renseigner sur comment faire
Tests
Vidéo de test de la voiture en marche avant
Liste des composants
- µC ATMega16U4 (contient un bootloader)
- 5 Leds de contrôle (Moteurs, alimentation, transmission, détecteur de ligne)
- driver moteur
- Batterie LiPo 3.7V
- Connecteurs Molex 3pin 1mm
Archive
GIT : https://archives.plil.fr/vdetrez/DETREZ_CART_programmation_des_systemes_embarques.git